Este bloco implementa um controle PID clássico.
A fórmula utilizada é:
ENTRADAS:
- IN:
Entrada da variável de controle.
- SETP:
Setpoint para a variável de controle.
- EN:
Habilitação do bloco. Caso desativada, a saída permanece em zero.
- KP:
Ganho proporcional do controlador PID.
- KI:
Ganho integrativo do controlador PID.
- KD:
Ganho derivativo do controlador PID.
SAÍDAS:
- OUT:
Saída do controle PID. Esta saída é limitada entre os valores OUT_MIN e OUT_MAX.
CONFIGURAÇÕES:
- OUT_MAX:
Valor máximo da saída do PID.
- OUT_MIN:
Valor mínimo da saída do PID.
- EXEC_TIME:
Tempo de execução (x 100ms) do PID. Um novo valor para a saída é calculado a cada EXEC_TIME. Esta configuração permite fazer o PID executar mais lentamente em sistemas com resposta lenta.
EXEMPLO:
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